手順は次の通りです

1. pgAdminのサーバー設定画面の表示

   
   ファイル→サーバーの追加

2. HerokuのデータベースのConnection Settingsの表示

   
   Herokuにログイン→Databaseタブに切り替え→接続したいデータベースを選択

3. 次のようにpgAdminのサーバー設定画面にConnection Settingsを入力する

・pgAdminの設定

• {名前}:Heroku
• {ホスト}:{Host}
• {Port}:5432
• {DBメンテナンス}:{Database}
• {ユーザー名}:{User}
• {パスワード}:{Password}

※ただし、pgAdminIIIのバージョンが古い場合にはデータベースを表示できないようです。
※テーブルのある階層は

Heroku→データベース→{Database}→スキーマ→public→テーブル

です