前提条件として、XCode６とXCode7の両方が必要になります。
XCode６ではiOS8系までしか対応していないので、次のようにして対応します。
http://qiita.com/HIkaruSato/items/a8d633d1b42c00b5722d
http://qiita.com/HIkaruSato/items/a8d633d1b42c00b5722d
にあるように、XCode6でビルドをします。
~/Library/Developer/CoreSimulator/Devices/
にシミュレータ一覧が表示されるので、ビルドして立ち上がったシミュレータのフォルダ内
data/Containers/Bundle/Application/
に移動して、この中からアプリのフォルダをコピーします。
XXX-XXXX/アプリ名.app
新しく立ち上げたiOS9のシミュレータのApplicationフォルダにコピーすることで、特にインストールコマンドとか操作することなく立ち上げることができました。
