変更方法
AppDelegate.swift に下記を記述します。
UINavigationBar.appearance().titleTextAttributes = [NSForegroundColorAttributeName:UIColor.orangeColor()]
orangeColor() の部分はお好みの色に変更してください。
問題点
titleTextAttributes を設定する前のデフォルト状態では、UINavigationBar の背景色によって自動で黒・白を切り替えてくれますが、設定するとすべてのページで何色を背景に使っていても指定色になります。
ですので、使用する場合はヘッダーをすべての画面で統一する、もしくは違う画面がある場合は個別指定をする必要があります。
