【Xcode】UITabBarのアイコンとテキストのアクティブ時の色を変更する

UITabBarControllerのカスタムクラスを作成する

ストーリーボード上では調整できないので、UITabBarが格納されているUITabBarController自体のカスタムクラスを作成します。

super.viewDidLoad()のあとに記述する

作成したカスタムクラスのファイルに色指定を記述しますが、記述位置はsuper.viewDidLoad() のあとになります。

UITabBar.appearance().tintColor = UIColor.orangeColor()

UIColor.orangeColor() の部分は他の指定でもできます。変数にして、

let colorKey = UIColor(red: 255/255, green: 158/255, blue: 35/255, alpha: 1.0)
 UITabBar.appearance().tintColor = colorKey

というやり方もできるようです。（参考：『Swift』TabBarの文字色・アイコン・背景のカスタマイズメモ）