get_terms関数を使うと引数で指定したタクソノミーリストから値の配列を取得できる。
<?php $terms = get_terms( $taxonomies, $args ); ?>
$taxonomiesでタクソノミーを指定し、$argsは条件を設定できる。
例えば、投稿のオブジェクトが0件のものはデフォルトでは取得しないようになっているので、それも返り値に含める
場合には
$args = array( 'hide_empty' => false, );
と設定すればよい。fieldsのオプションで何の要素を返すかの指定などもできる。