-k オプションもしくは –insecure を使うことで証明書のエラーを無視することが可能です。
curl --insecure https://your.domain curl -k https://your.domain
なお、ACMをCloudFrontで使っているケースではこのオプションを付けることで逆に以下のエラーが返ってきました。
curl: (35) SSL peer handshake failed, the server most likely requires a client certificate to connect
このあたりの影響・・・?
https://www.sglabs.jp/os-x-yosemite-curl-tls-1-2/
参考
http://qiita.com/greymd/items/68b0c40044a88171235a