投稿に紐づくタクソノミーの名前を取得する

以下のようにすることで指定した投稿IDに紐づくタクソノミーの名前を取得して表示できます。

$items = get_the_terms(取得したい投稿のID, 'タクソノミー名');
        foreach ( $items as $item ) {
          $name = $item -> name;
          echo $name;
        }

参考：カスタム投稿タイプのシングルページにてカスタムタクソノミーの情報を色々取得する